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    公开号:WO1984004587A1
    申请号:PCT/JP1984/000235
    申请日:1984-05-09
    公开日:1984-11-22
    发明作者:Yoichi Amemiya；Yoshitaka Takekoshi
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G01D5-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] 絶対値検出方式の回転位置検出装置
    [0003] 技術分野
    [0004] 本発明は回転体の回転数及び 1 回耘内の角度位置を合わせた 回転角度位置を検出するための絶対値検出方式の画転位置検出 装置に関する。
    [0005] 背景技術
    [0006] 数値制御システムにより制御される工作機械や産業用口ボッ トなどにおいては、 例えばワークテーブルやロボッ トアームな どのような動作部品を駆動するためにサ―ボモータのような画 転駆動装置が広く用いられている。 動作部品の所定範囲内の運 動を位置制御するために、 通常は回転駆動装置の駆動軸等の画 転体の回転角度位置を検出するための検出器が使用されている, 回転体の回転角度位置を検出する方式には増分値を検出する 方式と絶対値を検出する方式とがある。 増分値検出方式の回転 角検出器を用いた場合、 常時、 回転角検出器からの現在位置信 号を記憶しておく必要があり、 制御系の停電や電源の遮断等に より現在位置の記憶が消失してしまう。 このため、 再度電源を 投入する際に、 動作部品及び回転体を所定の原点位置に復帰さ せる作業が必要になる。
    [0007] 絶対値検出方式の回転角検出器としては回耘体に直結される 2極型レゾルバやアブソ リ ユ ー トタイ プのロータ リ エ ンコーダ が広く知られている。 2極型レゾルバや通常のアブソ リ ユ ー ト タイ プのロ ータ リ エ ンコーダは回転体の 1回転の範囲内で回転 体の画転角度位置に対応した出力信号を出すことができる。 し たがって、 この種の絶対値検出方式の画転角検出器を用いた場 合には、 回転体の最大回耘量が 1 回転の.範囲内であれば、 制御 系の停電や電源の遮断等が生じた後であっても回耘体の現在位 置を直ちに知ることができる。 しかしながら、 この種の絶対値 τ
    [0008] 検 方式の西転角検出器を用いた場合であつても、 通常は動作 部品の動作ス下 π 一クのために回耘体は多数回回転するので、 画耘体が 1 回耘するごとに桁上がり信号を出してその桁上がり 信号を記憶しておく ことが必要になる。 このため、 制御系が停 電したり制御系の電源が切られたりすると、 桁上がり信号の記 憶が消失するため、 回転体の現在位置が判からなくなつてしま う。 このため、 再度電源を投入する際に、 動作部を原点位置に 復帰させる作業が必要になる。
    [0009] 発明の開示
    [0010] 本発明の目的は、 回転体が 1 回耘以上回転する場合であって も、 画転体の画転数及び角度位置を合わせた画転角度位置を検 出できる絶対値検出方式の回転位置検出装置を提供することに ある。
    [0011] 本発明の他の目的は、 画耘体が既存のレゾルバやアブソリ ュ ー トタイ プのロータ リヱンコーダ等のような絶対値検出方式の 回耘角検出器の検出範囲を越えて面転する場合であっても、 制 御系の停電や電源の遮断等にかかわらず、 既存のレゾルバ或い ばアブソ リ ユ ー トタイブのロータ リ エンコーダを利用して回耘 体の回耘角度位置を高精度に検出することができる絶对値検出 方式の回転位置検出装置を提供するこ とにある。
    [0012] 本究明の他の目的は、 数値制御される工作機狨或いは産業用 πボ 7 トの動作部品の位置検出に有用な I色対値検出方式の回耘 位置検出装置を提供するこ とにある。
    [0013] 本癸明によれば、 回耘体に結合可能なメ イ ンシャフ ト と、 前記メ イ ンシャフ トを回耘可能に支持するためのハウジング と、
    [0014] 前記メ イ ン シャ フ トに結合される入力軸と該入力翰に連勖し て該入力翰に対し所定の减速比で画転する出力轴とを有する減 逮觀と、 ό■
    [0015] 前記ハウジングと前記減速機の出力軸との間に設けられた、 前記出力軸の 1 回耘の範囲内でその回転角度位置を検出するた めの第 1 回転角検出器と、
    [0016] 前記メ イ ンシャフ 卜 と前記ハウジングとの間に設けられた、 前記メ イ ンシャフ トの 1 回転の範囲内でその回転角度位置を検 出するための第 2画転角検出器とを備えてなる絶対値検出方式 の回転位置検出装置が提供される。
    [0017] 上記第 1 回耘角検出器としては 2極型若し く は多極型のレゾ ルバを用いることができる。 上記第 2回転角検出器には 2極型 若し く は多極型のレゾルバ或いはアブソ リ ユ ー トタイ プの α— タ リ エンコーダを用いることができる。
    [0018] 好まし く は、 上記第 1 回転角検出器、 第 2 Θ転角検出器及び 上記減速機の入力軸及び出力軸はメ イ ンシャフ ト と同軸に配置 される。
    [0019] 更に好ま し く は、 上記減速機の入力軸は楕円形の外周を有し ており、 上記減速機は、 更に、 該入力軸の外周にベアリ ングを 介して装着され且つ外周に歯を備えた可撓性内側リ ングギアと, 上記ハウジングに固定され且つ内周側に上記内側リ ングギヤと 嚙み合う歯を備えた固定外側ギアと、 上記出力铀に固定され且 つ内周側に上記内側リ ングギヤと嚙み合う歯を備えた可動外側 ギアとを備えている。
    [0020] 本発明の上述の及び他の目的及び特徴は添付図面を参照した 以下の詳細な説明により一層明らかになるであろう。
    [0021] 図面の簡単な説明
    [0022] 第 1図は一般の 2極型レゾルバの原理を示す要部概略図、 第 2図は第 1図に示すレゾルバの動作説明図、
    [0023] 第 3図は本発明の第 1実施例を示す回転位置検出装置の縦断 面図、
    [0024] 第 4図は第 3図に示す装置における減速機の概略嫱面図、 第 5図は本発明の第 2実施例を示す画転位置検出装置の断面 図、
    [0025] 第 6図は第 3図に示す装置の電気的構造を示す概略プロ ック 図、
    [0026] 第 7図は第 5図に示す装置の電気的構造を示す概略プロ ック 図である。
    [0027] 癸明を実施するための最良の形態
    [0028] はじめに、 第 1図及び第 2図を参照して一般の 2極型レゾル バの勖作原理を説明する。 第 1図において、 2極型レゾルバ 1 0 は、 回転子 1 1 と、 回耘子巻線 1 2 i、 互いに空間的に 9 0 ' の関係位置を保つように配置された一对の固定子巻線 1 3 , 1 4 とを備えている。 両固定子巻線 1 3 , 1 にはそれぞれ励磁 回路 1 5 , 1 6から互いに 9 0 · だけ位相がずれた交流励磁電 圧、 すなわち、 sin o> t 及び cos ω t の特性を有する交流電圧 が供給される。 ここで、 は角周波数、 t は時間を示す。 今. 画転子 1 1 が角度 5の位置にあるものとすれば、 回耘子巻線 1 2からは次式に示す電圧 eが出力される。
    [0029] e = sin ( <o t + 5 )
    [0030] sin ω t の特性を有する励磁電圧とレゾルバ 1 0 の出力 e と の関係は第 2図に示すようになる。 したがって、 図示しない位 相弁別器によって励磁電圧 sin ω t と出力 e との位相差 5を求 めれば、 1 画耘の範囲内で回耘子 1 1 の回耘角度位置を検出す ることができる。
    [0031] なお、 多極レゾルバの場合には、 1回耘の波县数分の 1 の回 耘角度の範囲內において回転子の回転角度位置の検出が可能と なる。
    [0032] 第 3図は本発明による絶対値検出方式の画転位置検出装 S 2 0 の第 1実施例を示すものである。
    [0033] 第 3図を参照すると、 回転位置検出装置 2 0 はサーボモータ
    [0034] O PI WIPO b
    [0035] の駆動轴のような回転体 （図示せず） に結合可能なメ イ ン シャ フ ト 2 2 を備えている。 メ イ ンシャフ ト 2 2 はベア リ ング 2 4
    [0036] 2 6を介してハウジング 2 8 に回転可能に支持されている。
    [0037] ノヽウジング 2 8 とメ イ ンシャフ ト 2 2 との間には符号 3 0 で 総括的に示された減速機が設けられている。 減速機 3 0 はメ イ ン シャ フ ト 2 2 に固定された入力軸 3 2 と該入力軸 3 2 に連動 して該入力軸 3 2に対し所定の減速比で回転する出力軸 3 4 と を有している。 減速機の入力軸 3 2及び出力軸 3 4 はメ イ ンシ ャ フ ト 2 2 に対して同軸に配置されている。 減速璣 3 0 と して は遊星歯車機構を用いることもできるが、 減速された後のバッ クラ ッ シュを小さ く して検出精度を向上させるために、 ここで は、 一般に " ハーモニ ッ ク ドラ イ ブ a の商品名で知られている 減速機が用いられている。
    [0038] 第 3図及び第 4図に示すように、 この " ハーモニ ッ ク ドライ ブ " 型減速機 3 0 の入力軸 3 2 はメ イ ンシャフ ト 2 2 に固定さ れており、 且つ、 楕円形の外周を有している。 減速機の出力軸
    [0039] 3 4 は円筒伏をなしており、 且つ、 ベア リ ング 3 6 , 3 8を介 してメ イ ン シ ャ フ ト 2 2 の外周に回耘可能に装着されている。
    [0040] 入力軸 3 2 の外周にはべァ リ ング 4 0を介して可撓性内側リ ン グギヤ 4 2が装着されている。 この内側リ ングギヤ 4 2 は外周 に多数の歯を備えている。 ハウジング 2 8 には固定外側ギア 4
    [0041] が固定されている。 この固定外側ギァ 4 4の内周には内側リ ングギヤ 4 2 と嚙み合う多数の歯が設けられている。 出力軸 3 4には可動外側ギア 4 6が固定されている。 この可動外側ギア
    [0042] 4 6 の内周には内側リ ングギヤ 4 2 と嚙み合う多数の歯が設け られている。 固定外側ギァ 4 4 の歯数は内側リ ングギヤ 4 2 の 歯数と同数に設定され、 可動外側ギア 4 6 の歯数は固定外側ギ ァ 4 4 の歯数と 2枚異なるように設定される。
    [0043] この種の減速璣 3 0 によれば、 比較的大きな減速比を容易に
    [0044] W1PO 得ることができる。 例えば 1ノ 1 0 0の減速比を得るためには， 例えば内側リ ングギア 4 2及び固定外側ギア 4 4の歯数を 2 0 0枚とし、 且つ、 可動外側ギア 4 6 の歯数を 2 0 2枚とすれば よい。
    [0045] 第 3図に示すように、 ハウジング 2 8 と減速機の出力軸 3 4 との間にば出力軸 3 4の 1酉耘の範囲內でその回転角度位置を 検出するための第 1 回耘角検出器としての 2極型のレゾルバ 4 8が設けられている。 ここではレゾルバ 4 8は 'ンケーキ型、 即ち雜方向幅の小さいディスク伏をなしている。
    [0046] 第 3図に示すように、 2極レゾルバ 4 8 は、 ハウジング 2 8 に固定されたリ ング拔の固定子 5 0を備えている。 固定子 5 0 の內側で減速機の出力軸 3 4には回転子 5 2が固定ざれている. 固定子 5 0 と画耘子 5 2 との間には隙間が確保されている。 画 転子 5 2には回耘子巻線 5 4が設けられている。 固定子 5 0 に は一対の固定子巻線 5 6が互いに空間的に 9 0 * の関係位置を 保つように設けられている。 第 6図に示すように、 レゾルバ 4 8 は一対の固定子巻線に互いに 9 0 ' だけ位栢がずれた交流励 磁電圧、 すなわち、 s i n ώ t及び cos ω t の特性を有する交流 電圧を供給するための励磁器すなわち励磁回路 5 8 と、 回耘子 巻線に誘起する出力電圧を入力して回耘子の画転角度位置に対 応する信号を出力するための位相弁別器すなわち位栢弁別回路 6 0 とを備えている。 位相弁別回路 6 0には励磁回路 5 8から s i n ώ t の特性を有する交流電圧もまた供給される。
    [0047] 2極型レゾルバ 4 8 は減速機の出力輸 3 4の 1回転の範囲内 でその画転角度位置に対応した出力信号を出す。 したがって、 H転体に連結される動作部品の直線移動若しく は画転移動のス ト ロークに要するメ イ ンシャフ ト 2 2 の画転量が n画転である とすると、 減速機 3 0 の减速比はメ イ ンシャフ ト 2 2 に対し出 カ釉 3 4が Ι Ζ η以下の回耘速度になるように設定される。 ？
    [0048] この実施例においては、 第 3図に示すように、 レゾルバ 4 8 は、 更に、 回耘子卷線 5 4に誘起する出力電圧を位相弁別器 6 — 0 に導く ための回転変圧器 6 2を備えている。 回転変圧器 6 2 はハウジング 2 8に固定されたリ ング伏の二次コイルュニッ ト 6 4 と、 該二次コイ ルュニッ ト 6 4の内側で減速機の出力铀 3 4に固定された一次コイルュニッ ト 6 6 とを有しており、 レゾ ルバ 4 8 の回耘子巻線 5 4 は回転変圧器の一次コ イ ルュニッ ト 6 6に接続されており、 回転変圧器の二次コイルュニッ ト 6 4 は位相弁別回路 6 0 に接続されている。
    [0049] 第 3図に示すように、 メ イ ンシャフ ト 2 2 とハウジング 2 8 との間にはメ ィ ンシャフ ト 2 2 の 1 回転の範囲内でその回耘角 度位置を検出するための第 2回転角検出器としての 2極型レゾ ルパ 6 8が設けられている。 レゾルバ 6 8 はメ ィ ンシャフ ト 2 2 に対し同軸に配置されている。 ここではレゾルバ 6 8 はパン ケーキ型、 即ち軸方向幅の小さいディ スク状をなしている。
    [0050] レゾルバ 6 8 は、 ノヽウジング 2 8 に固定されたリ ング伏の固 定子 7 0 と、 この固定子 7 0 の内側に配置され且つメ イ ンシャ フ ト 2 2 に固定された回転子 7 2 と、 この回転子 7 2 に設けら れた回転子巻線 7 4 と、 互いに空間的に 9 0 ' の関係位置を保 つように固定子 7 0 に設けられた一対の固定子巻線 7 6 とを備 えている。 両固定子巻線 7 6 は励磁回路 5 8 (第 6図） に接続 されており、 s i n 及び c os ω t の特性を有する交流電圧に より それぞれ励磁される。 レゾルバ 6 8 は一次コ イルュニ ッ ト 8 0 とリ ング状の二次コ イ ルュニッ ト 8 2 とを有する回転変圧 器 7 8を備えている。 二次コ イ ルュニ ッ ト 8 2 はハウジング 2 8 に固定されており、 一次コ イ ルュニ ッ ト 8 0 は二次コ イ ルュ ニッ ト 8 0 の内側でメ イ ンシャフ ト 2 2に固定されている。 回 耘子卷線 7 は回 15変圧器 7 8 の一次コィ ルユニッ ト 8 2 に接 続されており、 回耘変圧器 7 8 の二次コ イ ルュニッ ト 8 2 は位
    [0051] ， «
    [0052] 相弁別器すなわち位相弁別回路 8 4 (第 6図） に接続されてい る。
    [0053] 第 6図に示すように、 2つの位相弁別回路 6 0 , 8 4の出力 側は演算処理回路 8 6に接続されている。 この演算処理回路 8 6 は雨位相弁別回路 6 0 , 8 4の出力信号に基づいてメ イ ンシ ャフ ト 2 2 の Θ耘数及び画転角度を合わせた回耘角度位置すな わち総回耘角 dを算出する。
    [0054] 次に、 上記実施例装置の作動を詳細に説明する。
    [0055] 両レゾルバの固定子巻線 5 6 , 7 6 にはそれぞれ励磁回路 5 8から s i n ω t及び cos ω t の特性を有する交流電圧が供給さ れる。 これにより、 レゾルバの回転子巻線 5 4， 7 4からはそ れぞれ次の特性を有する電圧 e 1 , e 2 が誘起される。
    [0056] e 1 = s i n ( ω t + c )
    [0057] e 2 = s i n ( ω t + β )
    [0058] 出力電圧 e t , e 2 はそれぞれ回転変圧器 6 2 , 7 8を介し て位相弁別回路 6 0 , 8 4に送られる。 位相弁別回路 6 0 , 8 4 により減速機 3 0 の出力轆 3 4の回転角 及びメ イ ンシャフ ト 2 2 .の画転角 ^が検出される。 回転角信号 ατ , βは演算処理 II路 8 6に入力されてこれら回耘角 α , βの値からメ イ ンシャ フ ト 2 2 の総画耘角 が検出される。
    [0059] この検出方法を更に詳し く説明すると、 メ イ ンシャフ ト 2 2 の 1 回転即ちレゾルバ 6 8 の回転子 7 .2 の 1 画耘当たり のレゾ ルバ 4 8 の回耘子 5 2 の回転增加量を 0 とし、 レゾルバ 4 8 の回耘子 5 2 の画転角を αとし、 レゾルバ 6 8 の回転子 7 2 の 回転角を （ 1画転以上回転した場合の桁上がり は検出できな い） とすると、 回耘角 と回耘增加量 α 0 との関係は次式で表 される。
    [0060] c = ( m + X ) oc 0
    [0061] ここで、 mはメ イ ンシャフ トの回耘数のう ちの整数部、 は y
    [0062] メ イ ンシャフ トの回転数のう ちの小数部である。
    [0063] ところで、 減速機 3 0 の減速比を Nとすると、 画転子 5 2 の 回転增加量 と回転子 7 2 の回転角 との関係は次式で表さ れる。
    [0064] · α ο = β / Ν
    [0065] したがって、
    [0066] ex = m . a o + β / N
    [0067] すなわち、 メ ィ ンシャフ トの回転数の内の整数部 mは次式で表 される。
    [0068] m = ( a - β / N ) / oc Q
    [0069] したがって、 画転子 5 2 , 7 2 の回転角 α , を検出すること によりメ イ ンシャフ ト 2 2が何回転したかを判別できる。
    [0070] メ イ ンシャフ トの回転数のう ちの整数部 mが求まれば、 メ イ ンシャフ トの総回転角 は次式で求めることができる。
    [0071] 9 = 2 π m + β
    [0072] 実際の機構においては、 減速璣のバック ラ ッ シュと璣械的精 度のばらつきにより、 上述した式、 すなわち、 X · oc 0 ^ β / Νの関係は必ずしも成立しない。 すなわち、 演算処理によって 求められた値 mは必ずしも整数にならない。 しかし、 端数を四 捨五入することにより、 メ イ ンシャフ ト換算で ± 0 . 5 回転以内 の誤差であれば、 メ イ ンシャフ 卜の回耘数のう ちの整数部 mの 値は正確に求めることができる。 もちろん、 メ イ ンシャフ トの
    [0073] 1 画転の範囲内の精密な回転角 ^はメ ィ ンシャフ ト 2 2 に直結 されたレゾルバ 6 8 によって正確に求めることができる。
    [0074] 第 5図及び第 7図は、 第 2回転角検出器としてレゾルバの代 わりにアブソ リ ュー トタイ プのロータ リ エ ンコーダ 8 8を用い た本発明の第 2実施例を示すものである。 この第 2実施例にお いて、 他の構成は第 1実施例とほぼ同様である。 第 5図及び第
    [0075] 7図において第 1実施例と同様の構成要素には同一の符号が付
    [0076] OMPI
    [0077] 、 "W1PO i U
    [0078] されている。
    [0079] 第 5図を参照すると、 ロ ータ リエ ンコーダ 8 8 はメ イ ンシャ フ ト 2 2 に固定された回転コー ド板 9 0を備えており、 回耘コ ー ド板 9 0 の一側において、 ノヽウジング 2 8 に固定されたカバ 一 9 2 には穽光ダィオー ドのような発光素子 9 4を備えた画路 基板 9 6が取り付けられている。 画耘コー ド板 9 0 の他側にお いて、 ハゥジング 2 8に固定された保持部材 9 8には固定コ一 ド板 1 0 0 と受光素子すなわち光電変換素子 1 0 2 とが取り付 けられている。 回転コー ド板 9 0及び固定コー ド扳 1 0 0 には それぞれ所定のコー ドパターンからなる透光スリ ッ ト （図示せ ず） が設けられており、 発光素子 9 4から透光スリ ッ トを通遏 した光のみが光電変換素子 1 0 2に到達することにより、 メ イ ンシ ャフ ト 2 2 の 1回転の範囲内の画耘角度位置 βが検出され る。 第 6図に示すように、 ロータ リエンコーダ 8 8からの検出 信号^はレシーバ回路 1 0 4を経て演算処理回路 6 6に送られ る。 演算処理回路 8 6 はこのロータ リ エンコーダ 8 8からの信 号 ^ と 2極型レゾルバ 4 8からの信号 とに基づいてメ イ ンシ ャ フ ト 2 2の回転角度位置すなわち総回耘角 を算出する。
    [0080] なお、 第 1及び第 2回転角検出器には以上の他に多極のレゾ ルバを用いてもよい。 多極レゾルバを用いた場合には、 1回転 の波县数分の 1 の角度範囲内でメ イ ンシャ フ ト及び減速機の出 力軸の回転角若しく は回転位置が検出される。 したがって、 被 制御系の動作部品の最大移動範囲が第 1回転角検出器の回転角 検出範囲内となるように、 減速機の減速比を設定すればよい。
    [0081] 以上一実施例につき説明したが、 本癸明は上記実施例の態様 のみに限定されるものではなく、 当業者であれば請求の範囲に 記戴した発明の範囲内において各構成要素に更に種々の変更を 加えることができるであろう。
    [0082] OMPI WIPO i丄
    [0083] 産業上の利用可能性
    [0084] 本発明による位置検出装置は数値制御される工作機械や産業 用ロボッ ト等における動作部品のための位置検出装置に有効に 適用することができる。
    [0085] OMPI
    权利要求:
    Claims 丄 Z 請 求 の 範 囲
    1. 画耘体に結合可能なメ イ ンシャフ ト と、
    前記メ イ ンシャフ トを回転可能に支持するためのハゥジング と、
    5 前記メ イ ンシャフ トに結合される入力軸と該入力軸に連動し て該入力翰に対し所定の減速比で画転する出力軸とを有する減 速機と、
    前記ハゥジングと前記減速機の出力軸との間に設けられた、 前記出力軸の 1回転の範囲內でその画転角度位蘆を検出するた ' 10 めの第 1画転角検出器と、
    前記メ ィ ンシャフ トと前記ハウジングとの間に^けられた、 前記メ イ ンシャフ トの 1 回転の範囲内でその回耘角度位置を検 出するための第 2 1 転角検出器とを備えてなる画転体の酉耘角 度位置を検出するための絶対値検出方式の回転位置検出装置。 15
    2. 前記第 1 画転角検出器、 該第 2 II耘角検出器及び前記減 速機の入力輸及び出力铀はそれぞれ前記メ ィ ンシャフ トに対し 同铀に配置されていることを特徴とする讃求の範囲第 1項に記 載の回転位置検出装置。
    3. 前記第 1 画転角検出器はレゾルバであることを特徵とす 20 る請求の範囲第 1項に記載の回転位置検出装置。
    4. 前記第 1 回耘角検出器は 2極型の第 1 レゾルバであり、 該第 1 レゾルバは、 前記ハウジングに固定されたリ ング伏の第 1固定子と、 該第 1固定子の內側に配置され且つ前記減速機の 出力軸に固定された第 1 回転子と、 該第 1回転子に設けられた
    25 第 1 回耘子巻線と、 互いに空間的に 9 0 · の関係位置を保つよ うに前記第 1固定子に設けられた一対の第 1固定子巻線と、 両 第 1固定子巻線に互いに 9 0 - だけ位相がずれた交流励磁電圧 を供袷するための励磁回路と、 前記第 1画転子巻線に誘起する 出力電圧を入力して第 1画転子の回耘角度位置に対応する信号 丄 3
    を出力するための第 1位相弁別器とを備えていることを特徴と する請求の範囲第 1項に記戴の回転位置検出装置。
    5. 前記第 1 レゾルバは、 更に、 前記第 1 回転子巻線に誘起 する出力電圧を前記第 1位相弁別器に導く ための第 1 回転変圧 器を備えており、 該第 1 画転変圧器は前記ハウ ジ ングに固定さ れたリ ング伏の二次コィルュニッ ト と、 該二次コ ィルュニッ ト の内側で前記減速機の出力軸に固定された一次コイルュニッ ト とを有しており、 前記第 1.回 子巻線は前記第 1 回転変圧器の 一次コ イ ルュニ ッ 卜 に接続されており、 前記第 1回転変圧器の 二次コイルュニッ トは前記第 1位相弁別器に接続されているこ とを特徴とする請求の範囲第 4項に記載の回転位置検出装置。
    6. 前記第 2画転角検出器はレゾルバであることを特徴とす る請求の範囲第 1項、 第 3項又は第 4項に記載の画転位置検出
    7. 前記第 2回転角検出器は 2極型の第 2 レゾルバであり、 該第 2 レゾルバは、 前記ハウ ジ ングに固定されたリ ング伏の第
    2固定子と、 該第 2固定子の内側に配置され且つ前記メ イ ン シ ャフ トに固定された第 2画転子と、 該第 2画転子に設けられた 第 2回転子巻線と、 互いに空間的に 9 0 ' の関係位置を保つよ うに前記第 2固定子に設けられ且つ前記励磁回路に接続された 一対の第 2固定子巻線と、 前記第 2回耘子巻線に誘起する出力 電圧を入力して第 2回転子の回転角度位置に対応する信号を出 力するための第 2位相弁別器とを備えていることを特徴とする 請求の範囲第 4項に記載の回転位置検出装置。
    8. 前記第 2 レゾルバは、 更に、 前記第 2回耘子巻線に誘起 する出力電圧を前記第 2位相弁別器に導く ための第 2回耘変圧 器を備えており、 該第 2回転変圧器は前記ハゥジングに固定さ れたリ ング状の二次コイルュニッ 卜 と、 該二次コイルュニッ ト の内側で前記メ イ ン シ ャ フ トに固定された一次コ イ ルュニッ ト f UMPI 、 WIPO" / 丄 4
    とを有しており、 前^第 2画転子巻線は前記第 2 11転変圧器の —次コイルュニツ トに接続されており、 前記第 2回転変圧器の 二次コィ ルユニ ッ トは前記第 2位相弁別器に接続されているこ とを特徵とする請求の範囲第 7項に記載の回転位置検出装置。
    9. 前記第 1及び第 2位相弁別器の出力側は該第 1及び第 2 位相弁別器の出力 i 号に基づいて前記メ ィ ン シャ フ トの総回転 角を算出するための演算処理回路に接続されていることを特徵 とする請求の範囲第 7項に記載の回転位置検出装置。
    1 0. 前記減速機の入力軸は楕円形の外周を有しており、 前記 減速機ば、 更に、 該入力軸の外周にベアリ ングを介して装着さ れ且つ外周に歯を備えた可撓性内側リ ングギアと、 前記ハウジ ングに固定され且つ内周側に前記內側リ ングギヤと嚙み合う歯 を備えた固定外側ギアと、 前記出方軸に固定され且つ內周側に 上記内側リ ングギヤと嚙み合う歯を備えた可動外衡ギアとを備 えていることを特徴とする請求の範囲第 1項に記載の画耘位置 検出装置。
    1 1. 前記減速機の出力雜はベアリ ングを介して前記メ イ ンシ ャ フ トの外周に Θ転可能に装着されていることを特徴とする讃 求の範囲第 1 0項に記載の II転位 S検出装置。 ' 1 2. 前記被測定系の回耘铀はサーボモータの出力軸であるこ とを特徴とする請求の範囲第 1項に記戴の II転位置検出装置。
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    JPS59204708A|1984-11-20|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1984-11-22| AK| Designated states|Designated state(s): US |
    1984-11-22| AL| Designated countries for regional patents|Designated state(s): DE FR GB |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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